根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同，碼垛機(jī)器人包括如下三種形式：笛卡爾式、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式、龍門(mén)起重架。

1、笛卡爾式碼垛機(jī)器人：主要由四部分組成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手。以四個(gè)自由度（包括三個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）完成對(duì)物料的碼垛。這種形式的碼垛機(jī)構(gòu)造簡(jiǎn)單，機(jī)體剛性較強(qiáng)，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。

2、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機(jī)器人：碼垛機(jī)繞機(jī)身旋轉(zhuǎn)，包括四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這種形式的碼垛機(jī)是通過(guò)示教的方式進(jìn)行編程的，即操作員手持示教盒，控制機(jī)器人按規(guī)定的動(dòng)作進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，于是運(yùn)動(dòng)過(guò)程便存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，以后自行運(yùn)動(dòng)時(shí)可以再現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)過(guò)程。這種機(jī)器人機(jī)身小而動(dòng)作范圍大。可同時(shí)進(jìn)行一個(gè)或幾個(gè)托盤(pán)的同時(shí)碼垛，能夠靈活機(jī)動(dòng)的對(duì)應(yīng)進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。

3、龍門(mén)起重架：將機(jī)器人手臂裝在龍門(mén)起重架上稱(chēng)為龍門(mén)架碼垛機(jī)器人，這種碼垛機(jī)器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。