今天來(lái)說(shuō)說(shuō)焊接機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)是怎么設(shè)計(jì)的?


焊接自動(dòng)化


　　焊機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)多結(jié)構(gòu)和多機(jī)的操作系統(tǒng)，一般采用的是模塊化的設(shè)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)的。主機(jī)一般是一個(gè)實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)，主要完成機(jī)器人在當(dāng)前狀態(tài)中的位置和行為識(shí)別，并且負(fù)責(zé)機(jī)器人所有伺服電機(jī)的控制，還有對(duì)每個(gè)傳感器信號(hào)的實(shí)時(shí)處理。由于主機(jī)需要處理的信息量大，并且要求實(shí)時(shí)性，所以一般都采用高性能的MCU處理器，作為整個(gè)系統(tǒng)的上位機(jī)調(diào)度中心。在中央處理器之外，重要的組成部分就是伺服控制系統(tǒng)，它屬于下位控制，能夠調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位置和力矩的閉環(huán)控制，一般是以 DSP為核心控制器件，主機(jī)和伺服控制系統(tǒng)之間一般采用的高速通訊網(wǎng)絡(luò)線(xiàn)。